Bawo ni lati adapo quadrocopter ara ọwọ. Eto soke ati idari quadrocopter

Quadrocopter duro a ń fò Syeed pẹlu mẹrin redio Iṣakoso brushless Motors ni ipese pẹlu propellers. Awọn be ti iru awọn ẹrọ ti wa ni Switched mnogorotornaya ń fò Syeed. Ni flight quadrocopter wa lagbedemeji ojulumo si ilẹ petele kan si ipo, ni anfani lati idorikodo lori awọn ti o yan awọn iranran wa ni gbe si awọn ẹgbẹ, si oke ati isalẹ. Wiwa ti pataki awọn aṣayan wa mu ki o ṣee ṣe lati gbe jade fere adase quadrocopter ofurufu.

Quadrocopter pẹlu kamẹra

Yi ẹrọ ti wa ni ipese pẹlu mẹrin rotors, eyi ti o gbe diagonally n yi ni idakeji itọnisọna. Awọn isise išakoso awọn ẹrọ iyipo, eyi ti o iloju data pẹlu mẹta gyroscopes fun ti npinnu ati ojoro awọn ipo ni aaye ninu gbogbo awọn mẹta ofurufu. Ọpẹ si Accelerometer kuna lati ya a patapata petele kan si ipo. Ojoro quadrocopter ni awọn ti o fẹ iga ti wa ni ti gbe jade nipa equipping barodatchikom. Device si nipo ni aaye kun nitori si ni otitọ wipe iyipada awọn yiyipo iyara ti ọkan tabi miiran ti meji Motors. Quadrocopter ṣẹlẹ eerun pẹlu awọn oniwe-siwaju ronu.

Ni igba akọkọ ti awọn ẹrọ

Yi aṣa bẹrẹ lati se agbekale ni 2006. Kóòdù lati Germany Ingo Busker ati Holga Buss quadrocopter da pẹlu ọwọ wọn. Ni ayika rẹ jọ kan tobi awujo ti kepe eniyan - RC-modellers, pirogirama, apẹẹrẹ. Ni aarin-2007 quadrocopter bẹrẹ lati soar ati awọn ti o ti wa ni imurasilẹ gbigbe ni air. Awọn wọnyi ni awọn ẹrọ ti wa ni yato si nipasẹ awọn redio-dari ọkọ ofurufu ni a rere ọna nitori ti oniru ni irọrun ati iye owo kekere. Quadrocopter beere fun itanna le ti wa ni ra, ati ki o nibẹ ni kan tobi dopin fun àtinúdá. Ni afikun, ni irú ti a isubu gbogbo titunṣe ti iru ẹrọ jẹ Elo din owo ju redio-dari ọkọ ofurufu.

Bawo ni lati adapo quadrocopter ọwọ: ilana

Fireemu fun awọn ẹrọ ti o jẹ ṣee ṣe lati se o ara rẹ. Eleyi yoo beere ko ki Elo awọn ohun elo ti. Lãrin wọn, a nkan ti itẹnu 150 x 150 mm square aluminiomu profaili 14 x 14 mm. Egungun le ti wa ni fastened nipa ọna ti skru lori-rọsẹ ti awọn square. Tinrin aluminiomu teepu ni a le lo lati ṣẹda kan ibalẹ skis ati ki o kan dimu fun batiri. Kọọkan ray lati aarin ni o ni kan ipari ti 300 mm ati kọọkan tan ina - 250 mm. Iho fun enjini ni opin ti awọn opo le wa ni ṣe lẹhin ijọ kan nipa siṣamisi gbogbo awọn ti awọn enjini.

RC quadrocopter: awọn akojọ ti awọn pataki spare awọn ẹya ara

• Equipment Turnigy 9x.
• Iṣakoso ọkọ.
• Batiri itanna.
• Power batiri loju ara quadrocopter.
• Propellers.
• Ṣaja.

Nto quadrocopter

O akọkọ nilo lati fi sori awọn iṣakoso ọkọ, ati ki o gbiyanju lati gbe o bi sunmo si aarin ti awọn Syeed. Ti o ni, nibẹ ni o dara vymeryat advance, ki o ko ba ni eyikeyi awọn iṣoro pẹlu dọgbadọgba ati awọn ohun miiran. Ihò ti wa ni ti gbẹ iho nipasẹ awọn tẹlẹ sori ẹrọ itẹnu taara si awọn opin ti awọn aluminiomu ọhun. Long irin skru lo lati fasten awọn ọya taara si awọn egungun. Sọrọ nipa bi lati gba quadrocopter ọwọ ara, o yẹ ki o wa woye wipe awọn opo ni ko pataki lati lu nipasẹ, niwon awọn batiri lẹsẹkẹsẹ nitosi o pọju ni wiwọ.

Ni agbegbe ti awọn ọkọ ti wa ni ti a beere lati fi sori ẹrọ ni olugba. O le wa ni agesin nipa ọna ti superglue. Ti o ba ti awọn ikanni iṣẹ ni awọn olugba to pato kanna bi awon ti awọn iṣakoso ọkọ, o jẹ ṣee ṣe lati ṣe wọn rorun asopọ nipa ọna ti meji mẹta-mojuto kebulu.

engine ipo

Nigba ti lerongba nipa bi o lati ṣe quadrocopter ọwọ ara, o jẹ pataki lati samisi egungun ati lu ihò labẹ awọn engine. Awọn ijinna lati egbegbe lati awọn ipo ti yiyi ni gbogbo igba yio jẹ gangan kanna. Nsii fun awọn iru ọpa ti o duro jade lati isalẹ ti engine, o jẹ pataki lati lu nipasẹ gbogbo iwọn ti awọn square, eyi ti yoo ri ti o ba awọn ọpa ko ni cling si awọn oniwe-egbegbe.

Disassembly relays

Ni yi ipele, o ni akoko lati se awọn wọnyi mosi. Akọkọ ni "Spider" ti awọn mẹrin iyara gomina, ati ipese awon kebulu gbọdọ ti sopọ ni ni afiwe nipa ọna ti pataki alamuuṣẹ. Lo plug-ni awọn isopọ jẹ nikan ni ibi kan - ibi ti ni ti gbe jade asopọ batiri si "Spider". Gbogbo miiran ti o nilo lati solder, ati ki o Mu lati isunki, bi ni flight lati gbigbọn le ṣẹlẹ yatọ si awọn iyanilẹnu. Bayi o nilo lati so awọn ifihan agbara okun onirin iwakọ ni ibarẹ pẹlu awọn nọmba ti awọn enjini lori awọn iṣakoso ọkọ.

Nigba ti ohun gbogbo ti wa jọ, o le gbe lori si HIV ati laasigbotitusita.

Yiyan aṣayan

Ni igba akọkọ ti ohun lati sọ si awon ti o wa ni nife ninu bi o si kọ pẹlu ara wọn ọwọ quadrocopter: ma ko skimp lori awọn alaye. Nibẹ ni o wa kan ti o tobi nọmba ti famuwia, sensosi awọn aṣayan setan olutona, sugbon yi article yoo wa ni a sapejuwe ninu awọn aṣayan ti lilo Arduino Mega, MegaPirate famuwia, bi daradara bi jo poku sensosi.

awọn alaye

Lati bẹrẹ, o nilo awọn motor 4 plus 1 apoju. Propellers, ju, ni lati ya iṣura, to wa ni o kere 2 boṣewa ati 2 - ẹnjinia. 4 iyara oludari, plus kan diẹ apoju. Bi awọn ipese agbara ni ko tọ mu a superomky batiri, bi o ti yoo nikan fun afikun àdánù ẹrọ. Ni ọtun ohun lati fẹ kan diẹ kekere lati yi wọn ọkan nipasẹ ọkan. Awọn fireemu yẹ ki o wa bi lagbara ati ki o lightweight. Awọn irisi ti salaye loke le wa ni a npe ni oyimbo dara. Bi ọpọlọ-sensosi ati awọn ẹrọ le lo kan eto microcontroller ọkọ - AllInOne, ohun Accelerometer, a gyro, Iṣakoso falifu, batiri, ṣaja batiri, bi daradara bi ọpọlọpọ awọn miran. Labẹ awọn igbehin yẹ ki o ni oye awọn pataki nọmba ti boluti, skru, provodochki, screeds. O tun nilo awọn irinṣẹ fun awọn ise, gẹgẹ bi awọn kan soldering iron ati awọn ẹya ẹrọ lati lọ pẹlu o, a lu, ati fáfá ọwọ.

iron ijọ ati setup

Ti o ba ti ohun gbogbo loke, o ni, o jẹ ohun ṣee ṣe lati bẹrẹ liluho lakọkọ, soldering ati fọn. Awọn fireemu le wa ni ṣe ni ni ọna kanna bi ti salaye loke, ati awọn ti o jẹ ṣee ṣe lati fi oju inu. Sugbon nibi ni pataki nikan ohun kan: rii daju wipe awọn ijinna lati aarin lati opin awọn opo wà gangan kanna, pẹlu awọn propellers nigba ti yiyi ko yẹ ki o fi ọwọ kan kọọkan miiran ati awọn aringbungbun apa ti awọn itẹnu, niwon o Pipa gbogbo awọn sensosi, awọn opolo, ati awọn kamẹra ti o ba ti o ba fẹ. Awọn fifi sori ẹrọ ti sensosi yẹ ki o wa ṣe lori kan nipọn teepu, roba tabi silikoni, lati din gbigbọn. Ni arin tabi ni tabi ni opin awọn opo le ti wa ni so si awọn foomu, a ipon foomu roba tabi beakoni, eyi ti yoo ro awọn iṣẹ ti awọn ẹnjini ni akoko ti ibalẹ.

Sensosi ati awọn ọna fun wọn èso

Awọn alinisoro aṣayan le wa ni a npe ni awọn ti ra pari lọọgan pẹlu merin akọkọ sensosi: gyroscope, a še lati wiwọn awọn angula isare; ohun Accelerometer lati wiwọn awọn walẹ ati isare; barometer ti ipinnu awọn giga ati ki o ntọju quadrocopter lori o; magnetometer, eyi ti o atunse awọn itọsọna.

Ni akoko, awọn oja le ri awọn wọnyi awọn kaadi, eyi ti ni afikun si mẹrin ti awọn wọnyi sensosi nibẹ ni GPS-olugba o ti lo extensively fun adase flight.

imugbẹ ijọ

Lati gbe awọn ilana ti di bi rorun bi o ti ṣee, a yẹ ki gbogbo wa ni gbe lori eyikeyi ọkọ ti o ṣe awọn iṣẹ Afọwọkọ. Awọn pin asopọ da lori iru ti famuwia, ti isiyi ni akoko ti gbigba awọn ẹrọ, ki ni kọọkan irú, gbogbo yẹ ki o wa ti a ti sopọ ibamu si awọn ilana.

Eto soke ati ikojọpọ famuwia

Wa awọn famuwia ni akoko ni ko soro, ki o yẹ ki o gba awọn yẹ faili ki o si unzip o. Lẹhin ti awọn firmware ninu awọn Arduino wa ni ti kojọpọ ni ifijišẹ, o jẹ ṣee ṣe lati gbe jade abẹrẹ setup, ati ki o pa awọn A5 olubasọrọ pẹlu GND. Nigba ti o ti eto ti wa ni se igbekale, ni aṣayan akojọ to wa ni yàn Isọwọsare-ibudo awọn Arduino, ati lori Action akojọ - AC2 Ošo. O ṣe pataki ki quadrocopter setup wà aseyori, ati fun awọn ti o nilo lati kedere tẹle awọn ilana ti yoo han ni iwaju ti o lẹhin tite lori awọn tobi bọtini. Ni ọkan window, o yoo wa ni ti a beere lati gbe awọn mu lori awọn isakoṣo latọna jijin fun awọn ti o pọju ati ki o kere iye, ati ninu miiran window, o ti beere lati rii daju wipe awọn elo ni ipele to ti tọ calibrate awọn sensosi.

siwaju iṣẹ

quadrocopter Management ni titunse lẹhin odiwọn. Lẹhin ti o pari iṣeto ni, A5 to GND le wa ni la ati ki o ri awọn ohun kan ninu awọn akojọ AC2 sensọ, nibi ti o ti le ṣayẹwo boya awọn sensosi ti wa ni ṣiṣẹ, ni Raw sensọ taabu. Kọọkan Tan ti awọn ọkọ pẹlu awọn sensosi yẹ ki o wa ni ti nṣe bi kedere bi o ti ṣee, ti o ni, bi yipada ki ọfà ati ki o di, ti o ba ti o ko ni de ọdọ awọn ti o fẹ iye, tabi e, ki o si ni isoro pẹlu boya awọn sensọ tabi pẹlu awọn olùsọdipúpọ ninu awọn koodu.

O jẹ pataki lati ṣayẹwo ki o si isẹ ti awọn olugba. Eleyi ni a ṣe ni nigbamii ti taabu. Ti o ba ti išipopada ipele jẹ ti o tọ, ki o si ni gaasi kọ joystick 2 aaya si isalẹ lati awọn ọtun yẹ ki o wa tan pupa LED. Pẹlu o lọra ronu oke ti kanna olufọwọyii ni osi iwe yẹ ki o wa to kanna ipele ti iyapa.

esi

Nigbati ohun gbogbo ti a ti ni idanwo, o le wa ni agesin propellers, ati ki o gbiyanju lati fo. Fun yi quadrocopter yẹ ki o gbe kuro lati nyin, pulọọgi si isalẹ osi ati ki o ọtun mu, ati ki o si laiyara fi awọn gaasi. Ti o ba ti awọn ẹrọ ti wa ni ya ni pipa, o ni gan ti o dara, ati awọn ti o ba ti o ti wa ni gbigbọn, o ni lati ṣatunṣe awọn PID. Eleyi ni a ṣe ni igbese PID konfigi. Eleyi ni a ṣe gbogbo ni kọọkan ipo leyo, ie nibẹ ni diẹ ninu gbogbo solusan. Bayi o mo bi lati kọ pẹlu ara wọn ọwọ quadrocopter.